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2025年5月13日，中國混凝土與水泥制品協會組織（簡稱“協會”）召開了由河北榆構裝備科技有限公司（簡稱“榆構裝備”）完成的“盾構管片數智化生產線關鍵技術研究與應用”科技成果鑒定會。

鑒定會現場

本次成果鑒定委員會主任委員北京市住宅產業化集團股份有限公司技術總監楊思忠正高、寧波中淳高科股份有限公司副總裁張日紅正高、北京建工新型建材有限責任公司總工程師陳喜旺正高、北京市市政工程研究院副院長王貫明正高、北京市建筑工程研究院有限責任公司所長蘭春光正高、天津科技大學胡曉彤副教授、中國建筑材料工業規劃研究院院長助理韓冬陽正高等鑒定委員會專家考察了生產基地，審閱了鑒定資料，聽取了項目組的工作報告、研究成果報告，并對成果完成單位和考察報告內容進行質詢，最后討論形成了成果鑒定結論。

科技成果應用于北京地鐵等項目

榆構裝備總經理王雷亮在致辭中對各位專家表示熱烈歡迎。榆構裝備響應國家智能制造政策，依托北京榆構集團在預制混凝土領域45年的技術積累，從事于軌道交通、橋梁公路、風電混塔、裝配式建筑PC生產線的智能化升級與創新。王雷亮希望能夠借本次成果鑒定會議的機會，各位專家多提建設性意見和建議，推動項目向更高水平邁進。?

榆構裝備總經理王雷亮致歡迎辭

專家現場考察預制工廠（左右滑動查看更多）

榆構裝備研發中心主任趙利輝匯報項目

榆構裝備研發中心主任趙利輝匯報了本項目研究工作及科技成果。盾構管片是地鐵領域盾構法隧道施工的主要裝配構件，盾構管片的質量直接關系到隧道的整體質量和安全，影響隧道的防水性能及耐久性能。傳統管片生產廠家生產裝備相對落后，勞動力依賴度高，生產方式勞動強度大、生產效率低、質量不穩定，難以滿足日益增長的工程需求。榆構裝備開展了管片產線關鍵技術與應用研究，研究了AI技術、機器人技術的應用，實現了管片生產的智能化、數字化，形成了自動化、智能化管片生產線的成套技術體系。本項目的主要研究內容如下：

1.智能開（合）模機器人

智能開（合）模機器人主要功能是對模具進行開合工作，從而進行管片成品脫模和模具緊固繼續流轉。智能開（合）模機器人自主研發機械結構與智能程序，通過高精度的視覺傳感器、視覺相機對模具的位置、狀態進行實時監測，根據預設的程序指令，驅動機械臂與伺服扭力檢測裝置實現模具的精確開合動作。

智能開（合）模機器人

2.智能清模機器人

智能清模機器人對開模后的模具進行內壁清理，以滿足表面要求。智能清模機器人融合清掃毛刷、機械刮削、真空吸附等多種清潔技術，利用識別系統進行清理目標定位、程度判斷，自動調整工具端角度與動作幅度，能夠高效地清除模具表面殘留的不同質態的混凝土和雜質。

智能清模機器人

3.智能噴涂機器人

智能噴涂機器人主要功能是對清理干凈的模具內腔進行脫模劑噴涂。智能噴涂機器人基于智能控制系統與精密噴涂設備，能夠自動分析噴涂路徑和參數，實時調整噴涂流量、壓力和霧化效果，實現脫模劑的自動均勻噴涂。傳感器對脫模劑的液位、濃度等參數進行實時的智能監測。

智能噴涂機器人

4.澆筑振搗工位

澆筑振搗工位主要功能是對使用布料機對具備澆筑條件的組裝好的模具進行混凝土澆筑工作。本項目整合多種工作，整體聯動，減少操作難度：采用共用蓋、自動開合、自動接氣和氣囊頂升技術，結合榆構模具結構+振動系統，澆筑振搗質量更均勻、高效，保證管片的密實度和強度；澆筑房通過多項優化設計，降低了振動的噪音污染；配備遠程監控系統，操作人員可以在中控室實時觀察澆筑振搗情況，及時調整工藝參數。

澆筑振搗工位

5.智能粗抹機器人

智能粗抹機器人的主要功能是對澆筑完成的混凝土表面進行抹平工作。本項目采用浮動式長抹板結構，結合自動控制系統和傳感器技術，根據管片表面的平整度信息，通過調整抹盤的高度和角度，以合適的壓力、路徑和速度對混凝土表面進行粗抹操作，傳感器實時監測抹面效果，機器人自動補償，確保表面平整度達到工藝要求。

智能粗抹機器人

6.智能精抹機器人

智能精抹機器人的主要功能是對粗抹完成的混凝土表面進行精抹工作。本項目采用柔性抹面裝置，配備智能控制系統，通過程序通訊獲取管片表面的詳細數據，并根據預設的平整度標準，自動規劃抹面路徑和調整抹面工具壓力和角度等動作參數。確保管片表面達到高精度的平整度和光潔度要求，滿足工程對于管片外觀和性能的高標準。

智能精抹機器人

7.RGV三維進出窯子母車

RGV三維進出窯子母車的主要功能是對精抹完成的模具進行運送進入養護窯內及對養護完成的模具及成品進行運送出養護窯的工作。RGV三維進出窯子母車，進行xyz三方向分別出入窯工作，實現了模具在生產線與蒸養窯之間的無縫對接和自動排庫，確保管片在最佳的養護條件下進行蒸養，提高管片的養護質量和生產效率。

RGV三維進出窯子母車

8.裝配式混凝土獨立養護窯

裝配式獨立養護窯及其養護系統的主要功能是對窯內模具及混凝土進行養護工作。本項目采用預制夾芯保溫墻體+SP預應力空心板+保溫面層做法，結合聚氨酯保溫卷簾門，實現養護房高度保溫性能；配備了干蒸+噴淋技術，冷凝水設計獨立排流路徑，集中收集處理，可反復回收利用；自研發智能干蒸養護系統，搭配高敏感性溫濕傳感器，實現全自動養護，節約能源，高效流轉。

養護窯及其養護系統

9.智能管片移載裝備

智能管片移載裝備的主要功能是對成品管片進行吊運、轉移的工作。本項目研發的智能管片移載裝備，對普通吸盤進行智能化改造：加裝了防護爪鉤系統，與真空吸盤雙保險聯動控制；與移載機進行裝配聯調，由智能化系統控制；附加警報、智能鎖緊等安全裝置，確保裝備可靠性。

智能管片移載裝備

10.智能數字化AI檢測機器人

本項目自主研發的智能數字化AI檢測機器人，利用智能激光掃描、視覺識別技術對管片進行全方位、非接觸式的掃描測量，高速、準確獲取幾何形狀和尺寸數據。利用AI人工智能算法對測量數據進行處理和判斷，準確識別出管片的尺寸偏差、表面缺陷等質量問題。同時，能夠自動生成詳細的檢測報告，并將數據實時傳輸至生產管理系統。

智能數字化AI檢測機器人

11.RGV翻轉機

RGV翻轉機的主要功能是對成品管片進行90度翻轉工作。本項目對傳統翻轉機進行了智能化改造，加裝了行走、控制電機、開關等，與吊裝聯動，能夠自動、快速、平穩地對管片進行運送、翻轉操作，并且能夠滿足不同直徑規格管片的翻轉需求。

RGV翻轉機

13.中央控制中心及數字化智控平臺

本項目研究數字化信息化系統，針對其不同的技術特點和應用場景，結合管片生產質量控制需求、集團管理需求，研發了集成管理系統，包括產線自動控制系統、MES管理系統、數字孿生系統、養護系統，控制動作、生產狀態與數據傳輸、場景展示即時聯動，提高了整體管理效率。

項目已獲授權發明專利1項、實用新型專利4項，企業標準1項，形成了具有自主知識產權的成套關鍵技術體系。成果在北京地鐵等多項工程中得到應用，取得了顯著的社會、經濟和環境效益。

各位專家也分別在對項目進行了質詢后進行了認真的討論，并形成了鑒定結論。

專家委員會

本次鑒定會由協會副秘書長陳玉博士主持。本次會審結束后，協會將對成果鑒定結果進行公示，公示10天后，如無異議，將向成果完成單位頒發《科技成果鑒定書》。